с яндекс карт, насколько мне известно, нельзя.
и с гугла нельзя
а вот если нашли карту, к примеру, на викимедии с зачеркнутым копирайтом и пометкой public domain - тогда можно, и не забыть указать источник карты в коментах к работе.
3.1. Исключительное право на Сервис принадлежит Яндексу. Исключительные права на Данные (включая картографические данные, снимки, рекламные материалы, любые товарные знаки, логотипы или фирменные наименования) принадлежат Яндексу или Правообладателям. Настоящее Соглашение не дает Пользователю каких-либо прав на использование Сервиса или Данных помимо тех возможностей, которые предоставляются непосредственно в интерфейсе Сервиса в соответствии с настоящим Соглашением.
если вы сомневаетесь можно ли использовать ту или иную картину, читайте внимательнее на сайте, где вы ее нашли, о возможностях использования - обычно все пишется.